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一种三维刚体运动参数鲁棒估计的神经算法

陈海峰 邵家玉 陈维南

陈海峰, 邵家玉, 陈维南. 一种三维刚体运动参数鲁棒估计的神经算法[J]. 电子与信息学报, 2000, 22(5): 715-722.
引用本文: 陈海峰, 邵家玉, 陈维南. 一种三维刚体运动参数鲁棒估计的神经算法[J]. 电子与信息学报, 2000, 22(5): 715-722.
Chen Haifeng, Shao Jiayu, Chen Weinan. A NEURAL ALGORITHM FOR ESTIMATING THE 3D RIGID BODIESMOTION PARAMETERS[J]. Journal of Electronics & Information Technology, 2000, 22(5): 715-722.
Citation: Chen Haifeng, Shao Jiayu, Chen Weinan. A NEURAL ALGORITHM FOR ESTIMATING THE 3D RIGID BODIESMOTION PARAMETERS[J]. Journal of Electronics & Information Technology, 2000, 22(5): 715-722.

一种三维刚体运动参数鲁棒估计的神经算法

A NEURAL ALGORITHM FOR ESTIMATING THE 3D RIGID BODIESMOTION PARAMETERS

  • 摘要: 该文提出一种基于特征点匹配的刚体运动参数估计方法。在运动估计线性算法的基础上,文中利用全最小二乘(TLS)方法来进行求解,并建立次分量提取神经元来获得该全最小二乘解。基于测量数据中出格点(Outlier)的存在,我们在神经元的权值学习规则中引入鲁棒估计思想。实验结果表明,该方法能有效地克服出格点产生的误差,准确地估计出刚体的三维运动参数,比较令人满意。
  • Lee C H.Correspondence problem in image sequence analysis[J].Pattern Recogtion.1993,26(1):47-61[2]Sethi I K,Patel N V,et al.A general approach for token correspondence[J].Pattern Recognition.1994, 27(12):1775-1786[3]Tal R Y,Huang T S.Uniqueness and estimation of 3D motion parameters of rigid bodies with curved surfaces,IEEE Trans.on PAMI,1984,PAMI-6(1):13-27.[4]Haralick R M,Lee J H,et al.Pose estimation from correspondence point data.IEEE Trans.on SMC,1989,SMC-19(6):1426-1446.[5]庄新华等.刚体空间运动参数的鲁棒估计.计算机学报,1991,14(9):660-670.[6]朱嘉琳,吴立德.用2D点匹配恢复刚体运动参数的鲁棒估计.计算机学报,1994,17(5):388-392.[7]Wang J,Huang T S,et al.Motion and structure from two perspective views:algorithms,error analysis,and error estimation.IEEE Trans.on PAMI,1989,PAMI-11(5):451-475.[8]张洪钺等.全最小二乘法及其在参数估计中的应用.自动化学报,1995,21(1):40-47.[9]Oja E,Karhumen J.On stochastic approximation of eigenvectors and eigenvalues fo the expectation of a random matrix.J.Math.Anal.Appl.1985,16(1):69-84.[10]Serfling R J.Approximation Thereoms of Mathematical Statistics.New York:John Wiley Sons Inc,1980,243-261.
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出版历程
  • 收稿日期:  1998-10-08
  • 修回日期:  1999-05-12
  • 刊出日期:  2000-09-19

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