两级混合多传感器信息融合中的状态估计
STATE ESTIMATION FOR TWO-LEVEL HYBRID MULTISENSOR DATA FUSION SYSTEMS
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摘要: 在混合式多传感器信息融合系统中,一部分传感器通过处理它们的数据产生局部航迹,另一部分传感器则只提供检测报告,这些航迹和检测报告被传送到融合中心完成航迹融合和组合滤波。本文提出适合于两级混合式多传感器系统的全局最优状态估计解。在这种结构中,融合中心首先需要融合来自L个传感器的局部估计,然后基于其它N-L个传感器的观测,利用Kalman滤波技术依次更新已融合的航迹。本文还考虑了各传感器分布在不同地理位置时的状态估计问题。Abstract: This paper presnets a globall optimal composite filtering solution for a two-level hybrid multisensor system.It is shown that the fusion center first neeeds to fuse the local estimates from the L sensors,and then to update recursively the fused track by using a Kalman filter based on the observations of the other N-L sensors.Thsi paper also considers the estimation problems based on the different Cartesian coordinates.
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